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[收藏]DIJ-多旋翼Q/A

<Category: 4轴, 乱搞> 查看评论

大疆创新上找到的Q/A,对4轴都适用,收藏。
http://www.-innovations.com/minisite/index_cn.html

1、安装问题
问:对于多桨飞行器,各个电调的电源线怎么连接?

答:并行连接,请不要使用串行方式连接电源导线。由于动力系统工作在大电流状态,所以微小的线路阻抗差异都会导致各个电调获得的电源电压不一致,进而影响系统的飞行稳定性。
问:怎么为多桨飞行器系统选择合适的电机和螺旋桨?

答:
1)使动力系统在飞行器正常飞行范围内具有良好的调速线性,也就是具有足够的功率余量。
2)使动力系统具有较快的转速响应性能,即油门跟随性能好。
问:电机和螺旋桨的连接方式?

答:紧固式连接,并保证桨和电机的同轴度。若桨和电机之间采用橡胶圈桨保护器一类的器件进行连接,则可能导致飞行过程中飞行器的不规则抖动。
问:怎么为动力系统选用合适的电子调速器(ESC)?

答:在满足功率要求的前提下,选用响应速度快的电子调速器。针对多桨系统,并不是越贵的电调就越合适,因为多桨系统对电调的要求与通用直升机、固定翼相比有区别。
问:当电子调速器选择好之后,应该确保哪些参数才能应用于四轴系统中?

答:
1)刹车关闭;
2)定速关闭;
3)缓启动关闭;
4)进角设置一致;
5)统一校准油门行程。
问:针对多桨飞行器,应该如何选择动力电池?

答:应综合考虑所有电机的总电流参数。若根据单一电机的工作电流来选择电池,可能会导致供电能力不足,在飞行过程中出现不规则抖动,同时会降低电池的使用寿命。
问:GPS在安装和校准时有哪些注意事项?

答:
1) 远离带有磁性或导磁的物体,远离其它电子器件、大电流电线等。建议将GPS固定在离整个系统一定高度的位置。
2) GPS要安装水平,GPS上标有箭头的一方要指向飞机的正前方。
3) 请不要在强磁场区域校准,如磁矿、停车场、带有地下钢筋的建筑区域等,校准时请勿随身携带磁体,如钥匙、手机等。
2、GPS姿态模式飞行相关问题
问:GPS姿态模式就一定能达到最稳定的飞行效果吗?

答:不是。当GPS信号较差导致系统无法良好定位时,GPS坐标的漂移反而会使飞行器显得不稳定,因此,在GPS信号较差或没有GPS信号的场所,推荐选用姿态模式飞行。
问:GPS姿态模式,飞行器为什么不能良好地锁定位置?

答:
1) GPS信号质量差。
2) 遥控器未校准,导致飞控系统对遥控器的中立点识别有错误。
问:GPS姿态模式,航线飞行为什么总是偏航?

答:
1) GPS信号不良。
2) GPS安装不牢固或者GPS安装方向有错误。
3、GO HOME 相关问题
问:起飞前有哪些注意事项?

答:
1) 归位油门摇杆到最低位置后再给飞行器上电。
2) 给飞行器上电时,尽量保持飞行器处于水平向上的静止状态。
3) 如果涉及失控保护和低压保护等会触发飞行器Go Home降落的情况,请选择GPS信号良好、区域较开阔的地方起飞。
问:什么地方是飞机的返航点?

答:
1) 每次上电后,主控器在找到6颗或更多的卫星时(红灯闪烁一次或不闪烁),当您第一次推动油门杆时会自动记录此时的位置为自动返航点(Home点)。
2) 若在GPS信号较差时已经起飞,而当飞行器在空中飞行时某一时刻GPS信号转化为良好状态,则此时飞行器所处的地理位置点将被记录为自动返航点。
问:在哪些情况,飞行器会进入Go Home模式?

答:
1) 失控保护Go Home
当主控失去控制信号时,该动作会被触发。信号丢失的情况有以下两种:
①遥控器和接收机之间的信号丢失,比如飞行器在遥控器通讯范围之外,或遥控器故障等。
②主控和接收机之间A,E,T,R,U通道中的一个或一个以上的连接断开。如果这种情况发生在起飞前,您推油门杆后电机不会起转;如果发生在飞行过程中,失控保护模式被触发,LED将闪蓝灯报警,同时系统进入Go Home模式。
2) 低压保护Go Home
同时满足以下条件:
·飞行模式为GPS姿态模式;
·飞控系统开启了低压保护功能,并选择了低压报警后返航降落;
·GPS信号良好;
·飞行器离返航点距离大于25米,或高度高于返航点20米。

问:如果飞行器在第一级低压保护的自动返航过程中又进入到第二级低压保护,飞行器会怎么动作?该怎么操作?

答:飞行器将在当前位置直接自动着陆并熄火。
如果此时您切换至手动或姿态模式,飞行器将再次受您控制(为了安全,可以再次切入GPS姿态模式),但遥控器的悬停点(油门中位)会缓慢上移至杆量的90%位置。请尽快降落,以避免坠机!
问:如何才能确认失控保护设置正确?

答:
1) 观察调参软件界面的底部状态指示栏。在关掉遥控器或其它失控情况下,控制模式将会显示失控保护(Fail-Safe)。
2) 观察LED状态指示灯,进入失控保护模式后,LED状态灯将会进入蓝色闪烁状态。
问:如何才能退出失控保护模式?

答:在恢复遥控信号的前提下,当切入手动或姿态模式后,主控会退出失控保护模式,此时您又重新获得对飞行器的控制权(为了安全,可以再次切入GPS姿态模式)。
问:低压保护与失控保护中的自动返航降落相比有什么异同?

答:低压保护中的自动返航降落与失控保护中的自动返航降落相比,返航点的产生方式一致,返航路径一致,区别在于前者在返回至Home点后降落之前无悬等待停动作。
4、飞行过程相关问题
问:悬停时,飞行器为什么持续慢速转动?

答:
1) 遥控器方向通道未校准。
2) 电机安装未垂直于飞行器系统平面,使电机安装倾斜所产生的横向分力超过了系统的自平衡能力。
问:为什么飞行器突然向下跌落,并且大幅度摇晃,难以维持平衡,甚至翻滚坠机?

答:
1) 电池电量太低,不足以提供足够的能量给动力系统以维持飞行器姿态。
2) 电池电压太低,电调启动了低压保护(请参考系统所用电调的实际保护方式和保护阀值)。
3) 动力系统出现故障,如螺旋桨松动,电机和电调的连线断开或接触不良等。
问:为什么飞行器不能锁定飞行高度?

答:请首先确定飞行器工作于姿态模式或GPS姿态模式:
1) 飞行器贴近地面或靠近其它物体时,由于气流受到扰动而变得不稳定。
2) 环境气流过于强烈,影响了传感器的测量准确性或超过了飞行器的自调整能力。
问:为什么飞行器突然失去控制(但飞行姿态良好)?

答:飞行器在失控、低压报警后进入了Go Home模式。在第一种情况下,应先保证遥控器信号恢复正常,然后切换飞行状态至手动或姿态模式,即可抢回控制权(为了安全,可以再次切入GPS姿态模式)。
注:由低压保护触发的Go Home动作,在通过以上措施抢回控制权后,如果再次切换至GPS姿态模式,只有数秒的控制权限。若超过这段时间尚未将飞机安全降落,飞行器将再次进入Go Home动作。
5、遥控器相关问题
问:针对多桨飞控系统,遥控器需要怎么设置?

答:所有通道的微调(trim)和辅助微调(sub-trim)均归零。
保持油门曲线为默认值(斜直线)。然后连接上飞控,利用调参软件对其进行遥控器行程校准。
6、降落相关问题
问:飞行器降落后,油门摇杆拉到最低,螺旋桨数秒后才停转,为什么?

答:为了防止玩家在空中将油门杆拉到最低导致电机停转而发生坠机,系统将在油门杆被拉到最低后,对飞行器状态做一系列检查,通过判断飞行器是飞行状态还是着陆状态来决定是否熄火。这个判断过程需要消耗数秒时间。

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